Bilan de la semaine — Unimakers Amiens

Semaine du 7 au 13 octobre 2026 · Eurobot / CDR 2027

Sommaire

  1. Vue d’ensemble de la semaine
  2. PAMI : stratégie, cahier des charges, documentation (Ajazz, Emrick, Romain)
  3. Actionneur du robot principal (Baptiste, Brett)
  4. Logiciel et firmware (Emma, Gauthier)
  5. Carte électronique (Paul)
  6. Éléments de jeu (Martin)

  7. Vie de l’association

1. Vue d’ensemble

Chantier Qui État
Stratégie et tests PAMI Ajazz, Emrick, Romain Stratégie définie, cahier des charges en ébauche
Actionneur robot principal Baptiste, Brett Concept choisi, V1 cadrée, modélisation à venir
Architecture logicielle et batterie de tests Emma Plan en 6 étapes, tests prêts à être remplis
Firmware robot principal Gauthier Config modulable, classes actionneurs, I2C validée
Carte électronique Paul Carte refaite, routage propre, vérification en attente
Éléments de jeu Martin Cartons de carrière préparés (entrée du 25/09)
Organisation / atelier Emrick Doc PAMI en ligne, Gridfinity, portes ouvertes

2. PAMI

Ajazz

  • Définition des objectifs et modalités de test des PAMI
  • Croquis de l’apparence des PAMI
  • Stratégie : PAMI gardes (défendent les douves) + PAMI chevaliers (attaquent le château)
  • Déplacement en métrique d’abord (distance / angle), puis en coordonnées (absolues / relatives)
  • Rappel : laisser une zone libre pour l’autocollant

    Emrick (brainstorm du 09/10 avec les I2 de l’équipe PAMI)

    Deux types de PAMI

Type Rôle Particularités
Gardes Se placent dans chacune des 3 douves, bloquent l’accès et « attaquent » les PAMI adverses Position fixe, système de tir axé sur la portée
Chevaliers Chacun a une douve adverse à rejoindre en 15 s Pathfinding et évitement plus poussés, tir en cloche (murailles devant)
  • Logique « gagnant-gagnant » : soit on marque des points d’attaque, soit l’adversaire ne marque pas de points douves.
  • Catapulte / baliste prévue sur tous les PAMI, avec un système adapté au type. Ébauche de cahier des charges
Critère Attendu
Ligne droite déviation < 1°
Rotation déviation < 1°
Actionneur d’attaque pas d’impact, trace ou déchirure sur la boîte, incapable de déplacer un PAMI
Boulets 70 % dans la cour adverse

Romain

  • Compte rendu du même brainstorm (présidé par Emrick, avec Ajazz et Samuel Simao)
  • Tests prévus : ligne droite et rotation à 0° d’erreur, actionneur de contact d’abord sur cartons, puis sur PAMI une fois sans impact sur la boîte
  • Unités métriques, coordonnées relatives puis absolues, zone d’autocollant à garder

3. Actionneur du robot principal

Baptiste

  • Réalisation du schéma de l’actionneur
  • Matériel : 1 servomoteur, 2 pompes, 1 moteur pas à pas, 1 courroie
  • Idée : prendre 3 cartons d’un coup avec les pompes, puis tourner le support des pompes selon la construction à réaliser

    Brett, séance du 09/10 (conception)

  • Étude du simulateur 3D de la table et du règlement Eurobot 2027 (figure 6 : plan du château)
  • Trois concepts :
    • A : préhension centrale qui se resserre, monte, descend, avec pivot éventuel
    • B : bras latéraux de chaque côté, pour faciliter les rotations
    • C (retenu) : rail fixe + courroie, bloc avec servo 360° et pinces indépendantes ; les pinces serrent, la courroie gère la hauteur
  • Nomenclature de l’époque : 6 moteurs (2 pas à pas pour l’élévation, 4 servos pour rotation et pinces)

    Brett, périmètre V1 (entrée du jour)

  • Objectif : construire les murs (3 pierres à plat) et poser les 2 pierres verticales de la porte. La 3e pierre de la porte est hors scope.
  • Architecture : 1 seul axe vertical (NEMA17 + driver TMC2209), pas de bras articulé, le châssis gère le XY
  • Positions codées en dur : niveaux de mur ~110 / 220 / 330 mm, porte ~160 mm
  • Pince : serrage latéral sur les grandes faces (320×110 mm), servo FS5115M + double crémaillère (ouverture symétrique sans code de synchronisation), guidage nécessaire
  • Pose : descente, contact, ouverture latérale, remontée dégagée
  • Risque identifié : pierre de porte haute (320 mm) sur base étroite (110×110 mm), qui peut basculer. Piste : guide passif au sol ou guidage vertical sans jeu.
  • Règlement : hauteurs ≤ 330 mm, sous la limite de 350 mm. Gabarit robot largement suffisant.

4. Logiciel et firmware

Emma (entrée du 09/10)

  • Code multi-fichier, 1 fichier par actionneur, géré par un système booléen, pour rester modulaire
  • Plan en 6 étapes : mobilité → LiDAR → tirettes → actionneurs → switchs → écran (si le temps le permet)
  • Attention : aucun moyen de tester pour l’instant
  • Batterie de tests : 40 essais par valeur, table de 3 m × 2 m
    • Rouler droit : 10 cm, 20 cm, 50 cm, 1 m et plus
    • Tourner : 10°, 50°, 100°, 180°, 360°
    • Serpentin, puis simulation de match
    • Relatif puis absolu
  • Tableau de relevé prêt (marge d’erreur par essai), encore vide

    Gauthier

    07/10

  • Rappel : software (haut niveau, sur OS) vs firmware (bas niveau, sur microcontrôleur)
  • Mise en place de config.h, configuration modulable pour que tous les actionneurs soient transférables
  • Contenu : 6 drivers TMC2209, alimentation servos, I2C, écran TFT SPI, entrées (tirette, bouton, 3 switchs), LiDAR LD06
  • Liste des I1 arrivés mercredi soir, pense-bête : Kalman, sensor fusion 09/10
  • Notes actionneurs : 4 steppers, 24 servos/pompes sur 3 lignes de 8, un seul code actionneur pour tous les types
  • Notes SPI (SCK, SDI, SDO, CS), flash/RAM/PSRAM, choix d’un module ESP32-S3 plutôt que le composant seul
  • À faire : passer de 3 PCF8574 à 2 PCA9685 12/10
  • Passage PCF8574 → PCA9685 (2 × 16 canaux = 32 connecteurs), ~OE partagée, static_assert sur les adresses I2C
  • Ajout de la classe actionneur (stepper, servo, pompe), du timer de match (MATCH_DURATION en ms) et de checks de config steppers
  • Scan I2C et README du firmware
  • Test réussi : I2C fonctionnelle, adresses des PCA reconnues
  • À tester : 6 steppers sur breadboard, 2 PCA, un servo, une pompe
  • Nouveaux I1 : Jean Mouly, Enzo Maaz

5. Carte électronique

Paul

  • Refonte complète de la carte, avec correction de ses erreurs précédentes
  • Composants alignés sur la grille, zones plutôt que pistes en zigzag, majorité sur la couche rouge
  • Pins réordonnées pour supprimer les croisements ; écran, SDA/SCL, tirette, bouton et Enable reliés
  • Pas encore validée avec Alban
  • Points peu satisfaisants : contour du Enable, détour de SDA/SCL
  • Erreurs corrigées :
    • PCF remplacé par PCA (la latence du PCF fait saccader les servos)
    • Pins RX/TX du LiDAR déplacées (les pins par défaut posaient problème) ; un switch retiré pour ajouter la pin OE
  • Apprentissages :
    • Sur le devkit, les pins 27 à 35 servent à la PSRAM / flash quad SPI mais ne sont pas reliées aux broches externes
    • Un module ESP contient la puce, des composants de base, une antenne et un blindage
    • Vias en 0,7 / 0,4
  • Dossier sponsor : titre ajouté, contenu à venir

6. Éléments de jeu

Martin (entrée du 25/09)

  • Préparation des cartons de la carrière de pierre
  • Ajustement des mesures (mieux, reste à améliorer) : le côté de fermeture a 5 mm de jeu

7. Vie de l’association

  • Réunion (07/10) sur l’organisation des équipes, l’intégration progressive des 1res années et les sponsors
  • Documentation PAMI v1.0 en ligne pour les premières années (détail des composants encore manquant)
  • Gridfinity : bases imprimées pour la servante, prochaine étape = slots pour les outils
  • Robotlab rangé pour la soirée portes ouvertes
  • Nouveaux I1 : Jean Mouly, Enzo Maaz, plus la liste des arrivants du mercredi soir

résumer des fonctionalité du robot

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