2026-10-09 : Dev

Séance : programé · Durée : 3h

Note sur les actionneurs pour préparer le code

• 4 stepper pour les actionneurs
• 24 servo / pompe total répartit sur 3 lignes de 8
• un code actionneur, contrôle tout type

Note code

Rester modulaire, multifichier :

• étape 1 : rouler
• étape 2 : LiDar
• étape 3 : tirette
• étape 4 : Actionneur
• étape 5 : switch (potentiellement avec 2/4)
• étape 6 : screen si on a le temps, pas obligatoire

A faire

• Changer la config pour accepter 2 PCA 9685 au lieu de 3 PCF8574

Spi : buse de com

• SCK : transfer clock
• SDI : input
• SDO : output
• CS : chip select

Chaque element sur le bus à un CS, microcontroleur a flash (stockage) et ram (vive). On peut ajouter de la psram (augmenter ram).

Quad SPI limite vitesse de com - donc octal SPI (8 lignes de donnés, 11 broches) donc on mange sur Gpio.

Dans module wroom - composant esp32 s3 (on a pas le matos pour souder le composant donc on achete le module [valider par espressif]).