2026-09-25 : Conception de l’actionneur :
Périmètre retenu (V1)
Construire les murs (3 pierres empilées à plat) Poser les 2 pierres verticales de la porte La 3ᵉ pierre (horizontale, sommet de la porte) est hors scope pour l’instant
Architecture
1 axe vertical : colonne (tiges/rails de guidage + courroie crantée ou vis), 1 moteur pas à pas NEMA17 + driver TMC2209 Pas de bras articulé, pas de cinématique inverse : le châssis du robot gère le XY, la colonne ne gère que la hauteur Positions préprogrammées en dur : niveau 1/2/3 du mur (~110/220/330mm), position porte (~160mm, point médian de la pierre debout)
Pince
Serrage latéral sur les grandes faces (320×110mm) de la pierre — jamais par en dessous 1 servo FS5115M + mécanisme à crémaillère double : pignon central entraîné par le servo, deux crémaillères opposées → ouverture/fermeture symétrique des mors sans code de synchronisation Guidage des crémaillères nécessaire (rails/tiges) pour éviter le désalignement Ouverture/fermeture toujours horizontale pour ne jamais buter contre les pierres déjà posées en dessous
Pose du mur (à plat)
Descente → contact avec la pierre du dessous → ouverture latérale des mors → remontée dégagée
Pose de la porte (debout)
Pierre saisie directement dans son orientation debout dans la carrière (pas de rotation) Serrage au centre de gravité (~160mm de haut) pour éviter le basculement pendant le transport Pose : descente jusqu’au contact avec le sol → ouverture latérale → remontée Risque identifié : pierre haute (320mm) sur base étroite (110×110mm) → peut basculer seule. Piste à creuser : guide passif au sol ou garantir un guidage vertical sans jeu
Contraintes règlement validées
Toutes les hauteurs manipulées (≤330mm) restent sous la limite des 350mm → pas de souci réglementaire pour cette V1 Gabarit robot (≤1200/1400mm) largement suffisant pour loger colonne + pince