2026-10-12 : Dev

Je continue de peaufiner la config, j’ai changé les PCF en PCA suite à la discussion du 2026-10-09.

A tester

Ajout de la classe actionneur
Timer de match pour empêcher toute autre fonction d’être appelée après la fin du match
Ajout d’un check des configs pour les steppers afin d’éviter de futurs problèmes

PCA9685 au lieu des PCF8574 (platformio.ini, board_pins.h, robot_config.h)
- Ajout de la lib Adafruit PWM Servo Driver Library
- 2 PCA9685 de 16 canaux, soit 32 connecteurs actionneurs (servos et pompes)
- Pin ~OE partagée pour couper toutes les sorties PCA d’un coup
- static_assert : les 2 PCA ne doivent pas avoir la même adresse I2C, et jamais 0x70 (adresse “all call”)
- Réglages PWM : fréquence 50 Hz, plage d’impulsion servo par défaut 500-2500 µs
Gestion des actionneurs et du match (actuators.cpp/.h, match.cpp/.h, steppers.cpp/.h)
- Classes actionneurs pour stepper, servo et pompe
- Fonctions de timer de match (durée et état du match)
- Checks de config des slots steppers et initialisation des PCA9685
MATCH_DURATION passé de secondes en millisecondes (100000UL)
Correction d’un commentaire obsolète dans match.h
Ajout d’un README au firmware (futur tuto de modification et explication)
Scan I2C (main.cpp, breadboard/test1_I2C.cpp)
- Fonction de scan du bus I2C avec sortie série pour le debug
- monitor_speed = 115200 dans platformio.ini
- Fichier breadboard/test2_pca.cpp créé (vide) pour le prochain test