La stratégie

La stratégie est la suite d’actions qu’effectue le robot durant un match. Ayant du retard sur la programmation, la stratégie a été réfléchie durant la nuit de la coupe-off à l’internat sur la table que nous a prêtée une équipe bien aimable. L’idée initiale était la suivante : donner les instructions en coordonnées cartésiennes absolues en mm pour déplacer le robot éfficacement. Comme dit précédemment, pris par le temps le programme du robot ne lui permet pas de recevoir des coordonnées absolues, donc il recoit des coordonnées relative.

• Première problématique de cette méthode : chaque coordonnée dépend de sa voisine précédente, donc pour ajuster une coordonnée précédent d’autres, il faut ajuster les autres en conséquence. Par exemple prenons les coordonnées relatives \((0, 2)\), \((1, 3)\), \((2, 1)\) : si nous voulons décaler le premier point d’une unité de \(x\) mais garder les autres points identiques sur le repère absolu, les nouvelles coordonnées seront \((1, 2)\), \((0, 3)\), \((1, 1)\).

• Deuxième problématique : deux plans indépendants sont formés. Le plan global, ou absolu, qui correspond à celui de la table et le plan local, ou relatif, qui correspond à celui du robot. Il ne suffit donc pas de déplacer le repère global à la position du robot mais aussi de lui appliquer son orientation. En effet, le robot capable d’effectuer une rotation sur lui-même, rotate son plan pendant le movement. Donc en plus de devoir réfléchir à où se trouve le plan, il faut réfléchir à comment se trouve le plan local.

Ce détail fait partie des axes d’amélioration : utiliser un plan global donc des coordonnées absolues indépendamment du plan local du robot. Cette fonctionnalité permettrait d’accélerer le processus de réfléxion de la stratégie.

Nous décidons d’écrire des mouvements simples afin que le robot puisse faire un match. D’abord nous nous sommes rendu compte que les pinces prévues pour trois plantes, pouvaient en prendre six de façon assez fiable. Notre robot étant assez lent, nous ne pouvions pas faire beaucoup d’actions, c’est pourquoi ,opus nous contentons de récupérer deux “tas” de plantes et de les déposer dans deux jardinières différentes. En avale, nous avons donc pu élaborer une stratégie pour les PAMIs. Nous en avons déduit qu’il serait pratique que le robot pousse les pots devant les jardinnières pour l’accessibilité des PAMIs.

Après avoir élaboré cette stratégie, nous nous demandions si la vitesse du robot ne pouvait pas être augmentée au profit des panneaux solaires mais par manque de temps et par sécurité nous nous sommes arrêté à cette stratégie.

Ci-après, une démonstration annimées à proportions preque fidèlles utilisant la librairie P5js et basée sur le générateur de stratégie 2024 de l’équipe des Karibous. Les trajectoires empruntées par le robot peuvent être affichée en utilisant le racourcis Ctrl + Alt + D, l’équipe peut être selectionnée avec le boutton dédié ou les touches b et y.