Structure

La stucture est l’ensemble des élements qui vont se fixer au châssis afin de donner une forme au robot. Celle-ci est simple car elle n’a pas beaucoup de chose à prendre en compte. Elle se divise en plusieurs parties :

• Côtés
• Toit
• Face
• Support Servomoteurs
• Support Batterie
• Angles

Mais il y a également d’autres élements n’appartenant pas à la structure qui sont importants comme :

• Antennes
• Tirette

Côtés

Les côtés des PAMIs sont de simples plaques de bois rectangulaires. Les dimensions sont presque proportionnelle à la taille de l’abeille dans Minecraft. Il manque 1.6 cm de long qui ont été enlevé pour que le robot puisse rentrer dans la zone de départ. Initialement, ces plaques devaient accueillir d’autres capteurs mais cela n’a pas été fait en raison de l’utilité de ceux-ci. Ils sont fixés au chassis par des vis M3.

Toit

Le toit est également fait en bois, il est déstiné à accueillir le bouton d’arrêt d’urgence, le bouton d’équipe, la tirette mais également doit permettre aux antennes de l’abeille de sortir. Il est fixé aux angles par des vis M3.

Face

La face est la pièce maîtresse en terme de design, c’est grâce à elle que l’on peut distinguer l’abeille. Elle est faite en bois et est fixée aux côtés par des vis M3 à travers le support des servomoteurs faisant bouger les antennes. Elle accueille le capteur à ultrason et forme le visage de l’abeille.

Support Servomoteurs

Le support des servomoteurs permet de fixer les servomoteurs au châssis. Il est fixé par des vis M3 ainsi que des écrous. Le but est d’enfermer solidement les servomoteurs à la pièce pour qu’ils ne bougent pas. C’est une pièce imprimée en PLA qui permet de relier le châssis à la face.

Il y a un deuxième support servomoteurs plus petit, qui lui va enfermer solidement les servomoteurs des antennes directement sur les côtés. Il est fixé par des vis M3 et imprimé en PLA. Il permet de relier la face, les côtés et de fixer le toit solidement.

Support Batterie

Le support batterie est une pièce en bois qui permet de fixer la batterie au châssis. Le support permet une grande modularité sur le type de batterie utilisée et permet également de fixer le PCB de l’EPS32 par dessus de manière éfficace. Il est fixé au châssis par des vis M3. C’est une pièce imprimé en PLA noir pour s’ajuster au mieux à son milieu.

Angles

Les angles remplaces les équerres métaliques qui étaient utilisées pour fixer les côtés au châssis. Ils sont imprimés en PLA noir et sont fixés par des vis M3. Ils permettent de fixer les côtés, le toit et la face entre eux. Ces angles sont de dimensions variées pour s’ajuster au mieux aux pièces envrionnantes. Ils permettent une grande rigidité dans l’ensemble du robot et permettent de fixer les pièces de manière propre et ordonnée. Par exemple, ces angles suivants permettent de fixer la face arrère et les côtes ensemble tout en permettant de fixer le toit.

Tandis que cette pièce permet de fixer les cotés à la face arrière tout en étant solidement relié au châssis par 4 vis M3

L’ensemble de ces pièces permettent de donner une structure solide et rigide au robot. Cela permet de ne pas avoir de pièces qui bougent et de ne pas avoir de pièces qui se détachent lors des matchs. C’est également un moyen redoutable pour s’adapter aux problèmes liés aux composants électroniques et mécaniques. Le PLA permet une rigidité tout comme une certaine souplesse quand cela est désiré. C’est un matériau qui a été choisi pour sa facilité d’utilisation et sa rapidité d’impression. Il est également très facile de modifier les pièces en cas de problème ou de besoin.

Antennes

Les antennes permettent d’atteindre les plantes dans les jardinières. Elles sont faites en PLA et fixés directement sur les servomoteurs SG90. L’inconvénient de cette méthode c’est que les antennes se désserrent du servomoteur quand celui-ci est en mouvement. Mais cela n’a pas trop impacté les matchs. Elles permettent également de rester dans le thème Minecraft choisi pour les PAMIs et ne dénature pas l’abeille.

Tirette

La tirette permet de lancer le robot en début de match, il fallait un moyen de fixer celle-ci sur le robot comme un socle, ainsi qu’un support pour l’aimant qui resterait collé au socle.

Le socle est une pièce en PLA fixé par 4 vis M3 sur le toit du robot, dans lequel une fine plaque métallique est forcé dedans avec une pince. Cette plaque permet à l’aimant de rester fixé.

Le support aimant est une pièce en PLA permettant d’accueillir un aimant cylindrique de 10 mm de diamètre. Ce support possède une boucle permettant d’y accrocher une corde. Cette corde permet de tirer la tirette sans avoir à se pencher sur le robot.

Ces deux pièces permettent de lancer le robot en début de match sans avoir à se pencher sur celui-ci. C’est un moyen simple et efficace pour lancer le robot en début de match.

En conlusion la structure des PAMIs est simple mais efficace. Elle permet de donner une forme à l’abeille tout en restant dans le thème Minecraft. Elle permet également de fixer les composants électroniques et mécaniques de manière propre et ordonnée. C’est un moyen simple et efficace pour donner une forme à un robot.

Voici le lien vers le projet.