Le temps est écoulé, le 4e candidat est retenu

Voici la dernière carte à jour qui a participé à la coupe dans le robot. Cette carte nous a permis d’avoir tout ce dont nous avions besoin pour que le robot fonctionne correctement. Par rapport à la V3, cette carte a tous ses composants d’un seul côté du PCB, ce qui nous permettait de router tous les fils d’un côté du robot, minimisant les risques que les actionneurs s’emmêlent dans les fils.

Voici un schéma résumant les fonctionnalités de la carte !

Quelques caractéristiques de cette carte :

Éléments	Détail
Tension d’alimentation	Min : voir Traco puissance, Max : 36V
Type de microcontrôleur	ESP32-S3-WROOM-1-8MB
Type de contrôleur Servo	PCA9685PW, connecté en I²C
Emplacements Servo	16x, supportant jusqu’à 10A partagés
Type de driver	Par défaut : TMC2209, configurable en DRV8825 ou A4988
Configuration drivers	TMC2209 : pas de configuration nécessaire, DRV8825/A4988 : souder les jumpers
Type de relais	Relay_SPST_TE_PCH-1xxx2M, ou à shunter en cas d’absence
Configuration relais	Choisir le relais en fonction de la tension utilisée. Sinon, shunter les connexions entre la COM et NO ! Ne pas utiliser le BAU sur carte si shunté !
Type de gyroscope	BNO_085 en I²C
Tension de sortie 3,3V	Jusqu’à 2 ampères, partagés avec l’ESP32, les drivers et l’I²C
Tension de sortie 5V	Jusqu’à 2 ampères, partagés avec le LIDAR et Neopixel
Connecteurs I²C	3,3V, partagés avec l’ESP32
Connecteur Lidar	5V, partagés avec Neopixel, UART 1, PWM
Connecteur Nappe	Compatible avec les cartes AREA

je laisse un peu de santé physique ici -Dylan