Pollinisation

Déploiement du bras

Pour pouvoir polliniser les plantes, le PAMI est équipé d’un bras lié à un servomoteur. Ce bras est déployé à la suite du déplacement du PAMI pour toucher la plante. Le servomoteur utilisé est le SG90, contrôlable sur une plage d’angle de 0° à 180°. Ce choix est justifié par son faible coût et l’utilisation que nous en faisons.

Stratégie

Lorsque le PAMI a terminé ses déplacements, le servomoteur passe d’un angle de 0° à 45° afin d’étendre le bras pour toucher la ou les plantes. Nous disions dans la partie obstacles qu’il n’était pas possible pour nous de différencier une plante d’un robot adverse. Ainsi, si le robot ne termine pas son déplacement car un obstacle l’a arrêté, le bras se déploie tout de même dans l’éventualité qu’une plante fasse obstacle.

En douceur

Si le PAMI renverse une plante, nous n’obtenons pas de points. Donner l’ordre au servomoteur de passer de 0° à 45° directement provoque un déplacement “violent”, pouvant faire basculer la plante. Une solution a été d’incrémenter petit à petit l’angle de rotation pour linéariser le déplacement. À chaque incrément, nous faisons une pause de 5 ms.

Extrait du code

void sweepJardiniere() {
	for (int i = 1; i <= 45; i++) {
		sg90.write(i);
		delay(5);
	}
}

Axes d’amélioration

Le bras effectuait le contact avec la plante une fois sur deux. Cela s’explique par l’emplacement des plantes variant d’un match à l’autre selon comment le robot principal les plaçait.

Revoir la façon dont nous utilisons le servomoteur pour déployer un bras aiderait à avoir un meilleur taux de contact.