Journal des PAMI

Journal de bord des PAMI. Chaque log ci-dessous ouvre une page qui détaille le sujet.

21 logs · dernière entrée le 1er octobre 2026

  1. CapteursCapteurs ToF à 35° gênés par un pilierLes capteurs ToF orientés à 35° semblent frôler un pilier du châssis, ce qui fausse la détection et bloque les tests d'évitement.
  2. RouesBille folle en PLA détruite : les têtes de vis en appuiLe support « bille folle » en PLA n'a tenu que 5 minutes. Le châssis posé sur les têtes de vis s'avère une bonne solution.
  3. CatapulteConcept de catapulte embarquéeUne catapulte à ressort au centre de chaque PAMI, chargée à la main et libérée par un servomoteur.
  4. ÉlectroniqueNouvelle carte PAMI en 4 couchesUne nouvelle carte est en préparation : strict nécessaire et 4 couches, pour gagner de la place et simplifier le câblage.
  5. AlimentationChoix de la batterie en coursLe choix dépendra du courant instantané et du couple des NEMA 17. Une batterie d'appareil photo 7 V rechargeable en USB-C est envisagée.
  6. CapteursMPU déplacé au-dessus des moteursLe MPU passe au-dessus des NEMA. Le champ magnétique des moteurs ne dégrade pas la précision, et un seuil de 1° limite le drift.
  7. ChâssisPlateforme au-dessus des NEMA 17 et support batterie raccourciLa plateforme se fixe au-dessus des NEMA 17, relie la carte au châssis et loge 3 capteurs ToF. Le support batterie est raccourci.
  8. ChâssisRefonte complète du châssis, moteurs encastrésSupports de capteurs trop fragiles, fixations peu solides : le châssis repart de zéro, avec des moteurs encastrés dans une boîte.
  9. RouesNouveau moyeu et moule refait de zéroLe moyeu ne tenait pas assez le pneu. La tolérance est corrigée et le moule repris de zéro pour limiter les fuites.
  10. CapteursNouvelle orientation des capteurs ToFOn touchait les capteurs en serrant les vis : la plateforme change leur orientation et les recule de 5 mm.
  11. ÉlectroniqueConnecteur NEMA cassé et ressertiLe connecteur d'un moteur a cassé. Le câble a été resserti avec une gaine pour mieux tenir dans le temps.
  12. ChâssisRetouches : support batterie rehaussé, support écran à élargirLe haut de la batterie tape contre le PCB : le support batterie est rehaussé de 1 cm. Le support écran reste à élargir de 3 mm.
  13. RouesPremier moule pour les rouesPremier essai de moulage des roues en silicone, moule monté puis silicone versé.
  14. FirmwareFirmware réorganisé en componentsLa première version sans classes multipliait les fichiers. Le code passe en « components », un dossier par fonction, et la config de la carte va dans pamiboard.h.
  15. AlimentationLa batterie se vide vite : mesure de consommationLa batterie semble se vider rapidement, mais l'ampèremètre ne montre pas de consommation excessive.
  16. ÉlectroniqueSertissage et câblage complet sur le PCBTous les câbles sont sertis et branchés. Leur nombre rend le câble management compliqué.
  17. ChâssisToit du robot et support de l'écranLe toit ferme le robot et porte l'écran. Trop haut au départ, il a été abaissé de 1 cm.
  18. ChâssisPlateforme de fixation de la carteDeux vis de la carte tombaient dans le vide à cause des roues : une plateforme fixée au châssis reprend la carte, puis les capteurs ToF.
  19. ChâssisSupport batterie compact à contacts métalliquesSupport moins large et moins haut, avec des barrettes métalliques pour le contact, puis adapté pour porter le buck et le MPU.
  20. ChâssisPremier châssis sans murs pour placer les élémentsUn châssis sans murs sert à positionner les éléments. Il a fallu plusieurs versions pour régler les alignements.
  21. ÉlectroniquePremière carte ESP32-S3 : la batterie traverse le PCBLe PCB reprend la base des cartes des années précédentes, avec une nouveauté : la batterie passe au travers.

Points ouverts

Les sujets qui ne sont pas encore tranchés. Ils sortent du tableau une fois la décision prise.

Sujet État
Câble management Trop de câbles. Prévoir un guidage, la nouvelle carte doit aussi aider.
Nouvelle carte 4 couches En préparation.
Supports capteurs ToF Pas assez solides sur la première version, vis extérieures inaccessibles.
Capteurs ToF à 35° Frôlent un pilier du châssis, bloque les tests d’évitement.
Support écran élargi de 3 mm À faire.
Autonomie de la batterie Pas de consommation excessive mesurée, batterie en fin de vie à confirmer.
Choix de la batterie En cours, selon courant instantané et couple des NEMA 17.
Appui au sol Têtes de vis à la place de la bille folle : idée à valider.
Catapulte Au stade de concept.
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