Les déplacements du robot

La librairie de déplacement du robot est une classe contenant plusieurs fonctions pour le déplacement du robot:

• run: c’est la fonction appelée à chaque loop permettant de faire tourner les moteurs, c’est également cette fonction qui reçoit les informations du lidar et applique la fonction stop ou la fonction resume en fonction de l’état du lidar
• stop: permet d’arreter proprement le robot
• resume: permet de recommencer la route du robot la ou elle s’était arrêtée
• reachedTarget: permet au programme principal de savoir si une action est finie pour pouvoir passer à l’action suivante
• moveTo et moveToLoop: comme indiqué dans la documentation des stratégies et action du code principal cette fonction permet de faire se déplacer le robot vers une position, elle execute donc un turn vers la position, puis un forward de la distance à parcourir puis un turn vers l’angle de déstination.
• forward: comme indiqué dans la documentation des stratégies et action du code principal cette fonction permet de faire avancer le robot sur une certaine distance et avec une certaine vitesse
• backward: comme indiqué dans la documentation des stratégies et action du code principal cette fonction permet de faire reculer le robot sur une certaine distance et avec une certaine vitesse
• turn: comme indiqué dans la documentation des stratégies et action du code principal cette fonction permet de faire tourner le robot sur un certain angle et avec une certaine vitesse
• turnTo: comme indiqué dans la documentation des stratégies et action du code principal cette fonction permet de faire tourner le robot vers un certain angle et avec une certaine vitesse
• setCoord: cette fonction permet de redéfinir les coordonnées actuelles du robot, utile par exemple à l’initialisation ou après un recalage bordure

Les déplacements du robot utilisent la librairie publique AccelStepper pour chacun des moteurs.