le systéme a ventouses
Description
On appelle une ventouse une calotte de caoutchouc qui peut être maintenue par la pression de l’air sur une surface plane. [source]https://www.larousse.fr/dictionnaires/francais/ventouse/81431
Le systéme qu’on crée est simple, la pompe a vide est reliée a une ventouse et en paralele une valve de remise a l’atmosphere.
la pompe tourne quand on attrape et on garde un élément sur le robot la pompe s’éteint et la valve s’ouvre quandon veut lacher un élément
V1
l’idée est d’avoir une stabilité de la boite de conserve pour pouvoir la déplacer sans que sa postion sur X Y relative au robot soit modifiée lors du déplacement, c’est pourquoi l’idée d’avoir 2 point d’appui pour bloquer le mouvement est venue. Voici le résultat 
Cette version avait 2 failles:
- Les 2 ventouses doivent etre absolument en contact avec la boite de conserver avant de pouvoir créer une dépression
- Le rayon de courbure ne prenais pas en compte la taille des ventouses
Neanmoins elle nous a permis de voir que le systéme de ventouses est assez puissant pour souslever les boites de conserve
V2
Cette version à la bonne forme et a 2 canneaux d’air pour resoudre le probléme d’étancheité de prise
V3
Cette version a directement les adaptateurs ventouse intégrée dans l’impression, ça permet de reduire des fuites possible qu’impose une connexion filté
Cette version a été testé sur le robot, et un soucis est en sorti, les ventouses etaient trop rigide, et avec un mouvement rectligne les Conservent ne s’asspirent pas et sont plutôt poussée vers l’avant. Modification également sur le design de l’accroche, désormai on peut rajouter des vis pour bloquer l’acctioneur sur l’accroche
V4
On a modifiée le desing pour adapter des ventous de ON Robot sur le préhenseur empruntée a gestionaire de l’usine école. les ventouses sont plus souple, et prennent plus rapidement la boite de conservation sans pousser trop loin la boite de conserve.
Particularité
Chaque version de cette actionneur a une même type d’acchroche au robot, en quelques action le préhenseur peut etre echangée pour un autre, le systéme qui permet ceci est la suivante
